TFGs y TFMs disponibles
Propuestas actuales
Las propuestas actuales están en esta carpeta:
(Propuestas actuales)
Universidad de Zaragoza
En esta sección iré dejando propuestas de Trabajos de Fin de Grado (TFG) y Trabajos de Fin de Máster (TFM). Si tienes algún interés particular por algún tema, puedes ponerte en contacto conmigo directamente y lo comentamos.
Puedes ver también algunos ejemplos de TFGs, TFMs y PFCs que han realizado o que están realizando tus compañer@s.
Propuestas actuales
Las propuestas actuales están en esta carpeta:
(Propuestas actuales)
Defendido en: 2020 (link)
(Canal de vídeos con los experimentos)
Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López-Nicolás
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
En este trabajo se ha usado el entorno ROS (Robot Operating System) para realizar la navegación autónoma de un robot manipulador móvil. La navegación se ha realizado tanto en simulación como en entornos reales. Se ha usado un robot conocido como robot Campero, que es un prototipo del robot comercial RB-EKEN (Robotnik). Para la navegación se usan tanto sensores láser como visión. Se han desarrollado varios programas para distintos tipos de navegación y se han analizado sus resultados. Además, este trabajo cuenta con información detallada sobre como usar el robot Campero en el entorno ROS, así como la información necesaria para replicar los experimentos.
Defendido en: 2020 (link)
(Vídeo 1: Seguimiento de trayectoria rectangular mediante el control desarrollado)
(Vídeo 2: Trayectoria rectangular mediante topic cmd_vel)
(Vídeo 3: Trayectoria rectangular mediante action pose)
Directores: Rosario Aragüés, Enrique Teruel
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
El objetivo de este proyecto es el control del vuelo de un cuadricóptero simulado siguiendo una trayectoria planificada. Para ello se han usado paquetes de ROS, hector quadrotor, que modelan el comportamiento de un dron genérico y su simulación. Para el control se ha desarrollado un módulo al que se supone la llegada externa de puntos planificados con una determinada separación temporal que constituyen la trayectoria. Un algoritmo calcula la velocidad a tomar por el dron en función de su posición y la planificación con una cierta periodicidad. Esta velocidad es comunicada al modelado del dron, quien efectúa los movimientos pertinentes. Las simulaciones llevadas a cabo comprueban el correcto funcionamiento del controlador implementado. El dron alcanza los objetivos en los tiempos esperados con movimientos suaves y controlados.
Defendido en: 2021 (link)
Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López-Nicolás
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
El objetivo del TFG era profundizar en el modelado de objetos deformables en el campo de la robótica. El simulador de robótica 3D Gazebo que se usa habitualmente para realizar pruebas de algoritmos robóticos, y que se encuentra fuertemente ligado al entorno ROS(Robot Operating System), está principalmente orientado a la simulación de objetos rígidos en el entorno. En este trabajo, se realizó la simulación de un objeto deformable tipo tela elástica, representado mediante el modelo interconnected mass-spring-damper. Para ello, se desarrollaron plugins específicos para Gazebo.
Defendido en: 2020 (link)
(Vídeo 1: Comportamiento estándar del algoritmo de Reynolds)
(Vídeo 2: Reynolds con alta cohesión)
(Vídeo 3: Reynolds con alta separación)
(Vídeo 4: Reynolds con alta alineación)
(Vídeo 5: Algoritmo de seguimiento de región (30 robots))
(Vídeo 6: Algoritmo de seguimiento de región (70 robots))
Directores: Enrique Teruel, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática
El objetivo del TFG era desarrollar estrategias multi robot en el entorno ROS. La primera estrategia es el método clásico de Reynolds (Boids) de flocking multi robot, que simula comportamientos al de grupos de animales en la naturaleza, como los bancos de peces o las bandadas de pájaros. La segunda estrategia es un método de seguimiento dinámico de una región con un equipo multi robot, con aplicaciones a la monitorización cooperativa de una zona de interés. Además, se realizó una exploración sobre como distribuir estas simulaciones sobre una red de ordenadores.
Defendido en: 2019 (canal de vídeos)(link)
Directores: Carlos Sagüés, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial
El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de mantenimiento intermitente de las comunicaciones entre una serie de localizaciones en el entorno. Se adaptaron estrategias diseñadas para un modelo idealizado de robot para que funcionasen usando un equipo de robots móviles con restricciones de movimiento. Se comprobó su validez en un entorno de simulación basado en Gazebo/ROS.
Defendido en: 2019 (link)
Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial
El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de seguimiento y reconstrucción volumétrica de un objeto móvil deformable usando un equipo de cámaras. Se usaron algoritmos de consenso dinámico distribuido, combinados con métodos para reconstrucción volumétrica. El funcionamiento del conjunto se validó sobre el simulador Gazebo.
Parte de este trabajo se presentó en las Jornadas de Jóvenes Investigadores del I3A, 2019, Instituto Universitario de Investigación en Ingeniería en Aragón (link), y en el congreso Emerging Technologies and Factory Automation ETFA2019 (link).
Defendido en: 2019 (link)
Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
En el TFG se usaron dos brazos robóticos PhantomX Pincher de 4 grados de libertad (GDL). Se abordaron tareas relacionadas con el montaje de los brazos, el cálculo de su modelo geométrico, la implementación de los modelos cinemáticos directo e inverso, y la generación de trayectorias cartesianas. Además, se desarrolló una tarea coordinada de manipulación de un objeto sólido deformable.
Defendido en: 2019 (link)
Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática
En el TFG se abordaron tareas de navegación autónoma usando “Robot Operating System” (ROS) para dos robots diferentes (uno comercial, Turtlebot, y otro en desarrollo, Campero). Se realizaron simulaciones de navegación en dos entornos desarrollados para Campero (indoors y outdoors), usando los dos tipos de ruedas que incluye el robot: diferenciales y omnidireccionales.
Defendido en: 2019 (link)
Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales
En el TFG se probaron distintas funcionalidades de ROS/Gazebo para controlar robots industriales (ABB IRB 120 y Universal Robots UR5) equipados con diferentes herramientas (pinza robótica y herramienta de vacío). A modo de prueba de concepto, se desarrollaron dos tareas de manipulación e interacción con elementos de la célula de trabajo.