Category: TFGs TFMs

Simulación en Gazebo de robots móviles para tareas de transporte y manipulación

Estudiante: Gloria del Olmo Hernández

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López Nicolás

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

En el TFG se puso en marcha en simulación un brazo robótico OpenManipulator montado sobre la plataforma móvil TurtleBot 3. Se usaron modelos por simulación del hardware OpenManipulator (brazo robótico) y TurtleBot3 (plataforma móvil). Se usó el sistema operativo Linux Ubuntu, el sistema operativo ROS (Robot Operating System), el entorno de simulación Gazebo y herramientas, paquetes específicos y aplicaciones asociados a la programación y depuración en este entorno, como RViz y MoveIt.

Estrategias de despliegue en 1D y 2D con un equipo de robots móviles de bajo coste

Estudiante: Pedro Rodríguez Ladrón

Defendido en: 2018 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López Nicolás

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFG era poner en marcha un equipo multi-robot de bajo coste y pequeñas dimensiones e implementar estrategias coordinadas de despliegue en 1D y 2D. Se coordinó un equipo de cuatro robots Sparki de Arcbotics para que realizasen movimientos de platooning y de control de formaciones.

Exploración cooperativa de un entorno con un equipo multi-robot de bajo coste

Estudiante: Carlos Morales Jarque

Defendido en: 2018 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Raúl Igual

Universidad de Zaragoza, Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFG era poner en marcha robots de bajo coste y pequeñas dimensiones para realizar experimentos en entornos controlados de estrategias de control de movimientos. Se puso en marcha una plataforma compuesta por un robot Sparki de Arcbotics, una cámara externa, un ordenador, y varias marcas Aruco en el robot y en el entorno.

 

Estrategias Multi-Robot de Despliegue y Cobertura con Mantenimiento de la Conectividad

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Estudiante: Javier Tardós

Defendido en: 2017

Directores: Rosario Aragüés, Carlos Sagüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de seguimiento de objetivos móviles partiendo de un algoritmo de cobertura para entornos estáticos existente. Se realizó asimismo una implementación del sistema sobre el simulador Gazebo con el objetivo de analizar el comportamiento del algoritmo propuesto ante distintas situaciones.

Estudio avanzado de dispositivos de seguridad e interacción con el entorno en un robot ABB IRB 6400

Estudiante: Jorge Sender

Defendido en: 2017 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Eduardo Gil (edugilh@unizar.es)

Universidad de Zaragoza, Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

El objetivo del TFG era realizar un estudio sobre diferentes medidas de seguridad e interacción con el entorno para un brazo robótico ABB IRB 6400. Se identificaron y propusieron distintas alternativas, y se realizó un estudio económico de los diferentes componentes necesarios. Se tuvieron en cuenta las restricciones impuestas por las peculiaridades y las necesidades de la sala (cercanía del robot a las paredes, techo y verja de seguridad). Se evaluaron las alternativas priorizando aquellas que suponían un menor coste económico.

Generación de escenarios y programación de brazos robóticos con RobotStudio y RAPID (ABB)

Estudiante: Daniel Vicente

Defendido en: 2016 (link)(Vídeo)

Directores: Rosario Aragüés y Raúl Igual (rigual@unizar.es)

Universidad de Zaragoza, Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

RobotStudio es un software profesional de simulación y programación fuera de línea de brazos robóticos industriales ABB, utilizado en multitud de empresas.

En este TFG se creó un conjunto de escenarios de simulación, incluyendo una réplica del laboratorio de tecnologías industriales de la EUPT, para la realización de tareas robóticas clásicas (pick & place, paletizado, montaje, soldadura, pintura) y la programación de las aplicaciones en lenguaje RAPID de ABB.

Control remoto de brazo robótico

Estudiante: Ricardo Ayora

Defendido en: 2016 (link)(Vídeo)

Directores: Rosario Aragüés, Raúl Igual (rigual@unizar.es) y Antonio Ortega

Universidad de Zaragoza, Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

El objetivo del TFG era realizar el control mediante Arduino de un brazo robótico educativo. Se modificó el hardware del brazo para añadir sensores a las distintas articulaciones del robot, con el objetivo de realizar el control de su posición en bucle cerrado. Además, se diseñaron programas que permiten tanto el control interactuando con el ordenador, como el control gestual usando acelerómetros.

Diseño e Instalación de Medidas de Seguridad en un Robot ABB IRB 6400

Estudiante: Sergio Lorente Doñate (jolomo_89@hotmail.com)

Defendido en: 2015 (link)

Directores: Eduardo Gil (edugilh@unizar.es) y Rosario Aragues
Universidad de Zaragoza, Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Graduado en Ingeniería Electrónica y Automática

Durante el TFG se analizaron diversas medidas de seguridad para un robot ABB IRB 6400 con el objetivo de limitar su área de trabajo. El estudio se enfocó al caso concreto de los dos robots ABB IRB 6400 que se encuentran instalados en el laboratorio de Tecnologías Industriales del edificio de la Escuela Universitaria Politécnica de Teruel. Finalmente, se diseñaron e instalaron limitaciones hardarware para una de las articulaciones de brazo, y limitaciones software para las otras dos articulaciones. Puedes ver la entrevista que le hizo el Diario de Teruel a Sergio Lorente en el siguiente enlace.

 

Reconstrucción 3D en Sistemas Multi-Robot utilizando Cámaras RGB-D

Alumno: Sergio Ayuso Gascón (sergioayuso25@gmail.com)

Defendido en: 2013  (link)
Directores: Rosario Aragüés y Carlos Sagüés
Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Ingeniería Industrial

 

El proyecto de fin de carrera se centró en el uso de cámaras RGB-D para la reconstrucción de mapas 3D con un equipo compuesto por varios robots.

Parte de los resultados se presentaron en una conferencia internacional (Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics (ICINCO), 2013, Reykjavík, Iceland).