Category: TFGs TFMs

Propuestas actuales
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(Propuestas actuales)

Navegación autónoma de robot manipulador móvil con cámara y láser en el entorno ROS

Estudiante: David Barrera

Defendido en: 2020 (link)

(Canal de vídeos con los experimentos)

Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López-Nicolás

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

En este trabajo se ha usado el entorno ROS (Robot Operating System) para realizar la navegación autónoma de un robot manipulador móvil. La navegación se ha realizado tanto en simulación como en entornos reales. Se ha usado un robot conocido como robot Campero, que es un prototipo del robot comercial RB-EKEN (Robotnik). Para la navegación se usan tanto sensores láser como visión. Se han desarrollado varios programas para distintos tipos de navegación y se han analizado sus resultados. Además, este trabajo cuenta con información detallada sobre como usar el robot Campero en el entorno ROS, así como la información necesaria para replicar los experimentos.

Control de vuelo para seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero simulado mediante ROS/Gazebo

Estudiante: María Ibáñez

Defendido en: 2020 (link)

(Vídeo 1: Seguimiento de trayectoria rectangular mediante el control desarrollado)
(Vídeo 2: Trayectoria rectangular mediante topic cmd_vel)
(Vídeo 3: Trayectoria rectangular mediante action pose)

Directores: Rosario Aragüés, Enrique Teruel

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

El objetivo de este proyecto es el control del vuelo de un cuadricóptero simulado siguiendo una trayectoria planificada. Para ello se han usado paquetes de ROS, hector quadrotor, que modelan el comportamiento de un dron genérico y su simulación. Para el control se ha desarrollado un módulo al que se supone la llegada externa de puntos planificados con una determinada separación temporal que constituyen la trayectoria. Un algoritmo calcula la velocidad a tomar por el dron en función de su posición y la planificación con una cierta periodicidad. Esta velocidad es comunicada al modelado del dron, quien efectúa los movimientos pertinentes. Las simulaciones llevadas a cabo comprueban el correcto funcionamiento del controlador implementado. El dron alcanza los objetivos en los tiempos esperados con movimientos suaves y controlados.

Simulación de objetos deformables en ROS y Gazebo

Estudiante: Iván Sanjuán

Defendido en: 2021 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López-Nicolás

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

   

El objetivo del TFG era profundizar en el modelado de objetos deformables en el campo de la robótica. El simulador de robótica 3D Gazebo que se usa habitualmente para realizar pruebas de algoritmos robóticos, y que se encuentra fuertemente ligado al entorno ROS(Robot Operating System), está principalmente orientado a la simulación de objetos rígidos en el entorno. En este trabajo, se realizó la simulación de un objeto deformable tipo tela elástica, representado mediante el modelo interconnected mass-spring-damper. Para ello, se desarrollaron plugins específicos para Gazebo.

Simulación de un sistema multi-robot distribuido envarios equipos con ROS

Estudiante: Ignacio Colás

Defendido en: 2020 (link)

(Vídeo 1: Comportamiento estándar del algoritmo de Reynolds)
(Vídeo 2: Reynolds con alta cohesión)
(Vídeo 3: Reynolds con alta separación)
(Vídeo 4: Reynolds con alta alineación)
(Vídeo 5: Algoritmo de seguimiento de región (30 robots))
(Vídeo 6: Algoritmo de seguimiento de región (70 robots))

Directores: Enrique Teruel, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFG era desarrollar estrategias multi robot en el entorno ROS. La primera estrategia es el método clásico de Reynolds (Boids) de flocking multi robot, que simula comportamientos al de grupos de animales en la naturaleza, como los bancos de peces o las bandadas de pájaros. La segunda estrategia es un método de seguimiento dinámico de una región con un equipo multi robot, con aplicaciones a la monitorización cooperativa de una zona de interés. Además, se realizó una exploración sobre como distribuir estas simulaciones sobre una red de ordenadores.

Estrategias multi-robot basadas en encuentros intermitentes

Estudiante: Pablo Guallar

Defendido en: 2019 (canal de vídeos)(link)

Directores: Carlos Sagüés, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial

 

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de mantenimiento intermitente de las comunicaciones entre una serie de localizaciones en el entorno. Se adaptaron estrategias diseñadas para un modelo idealizado de robot para que funcionasen usando un equipo de robots móviles con restricciones de movimiento. Se comprobó su validez  en un entorno de simulación basado en Gazebo/ROS.

Estrategias Sistema multi-cámara para la reconstrucción volumétrica de objetos 3D

Estudiante: Enrique Hernández Murillo

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de seguimiento y reconstrucción volumétrica de un objeto móvil deformable usando un equipo de cámaras. Se usaron algoritmos de consenso dinámico distribuido, combinados con métodos para reconstrucción volumétrica. El funcionamiento del conjunto se validó sobre el simulador Gazebo.

Parte de este trabajo se presentó en las Jornadas de Jóvenes Investigadores del I3A, 2019, Instituto Universitario de Investigación en Ingeniería en Aragón (link), y en el congreso Emerging Technologies and Factory Automation ETFA2019 (link).

Montaje y control coordinado de dos brazos robóticos

Estudiante: Josué Poma

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

En el TFG se usaron dos brazos robóticos PhantomX Pincher de 4 grados de libertad (GDL). Se abordaron tareas relacionadas con el montaje de los brazos, el cálculo de su modelo geométrico, la implementación de los modelos cinemáticos directo e inverso, y la generación de trayectorias cartesianas. Además, se desarrolló una tarea coordinada de manipulación de un objeto sólido deformable.

Navegación de robots manipuladores en el entorno de ROS

Estudiante: Jorge Playán

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

 

 

En el TFG se abordaron tareas de navegación autónoma usando “Robot Operating System” (ROS) para dos robots diferentes (uno comercial, Turtlebot, y otro en desarrollo, Campero). Se realizaron simulaciones de navegación en dos entornos desarrollados para Campero (indoors y outdoors), usando los dos tipos de ruedas que incluye el robot: diferenciales y omnidireccionales.

Manipulación robótica colaborativa mediante el Sistema Operativo Robótico

Estudiante: Inazio Gracia

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

 

 

 

 

 

 

 

En el TFG se probaron distintas funcionalidades de ROS/Gazebo para controlar robots industriales (ABB IRB 120 y Universal Robots UR5) equipados con diferentes herramientas (pinza robótica y herramienta de vacío). A modo de prueba de concepto, se desarrollaron dos tareas de manipulación e interacción con elementos de la célula de trabajo.