[TFG – finalizado] Control de vuelo para seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero simulado mediante ROS/Gazebo

Control de vuelo para seguimiento de trayectorias de un cuadricóptero simulado mediante ROS/Gazebo

Estudiante: María Ibáñez

Defendido en: 2020 (link)

(Vídeo 1: Seguimiento de trayectoria rectangular mediante el control desarrollado)
(Vídeo 2: Trayectoria rectangular mediante topic cmd_vel)
(Vídeo 3: Trayectoria rectangular mediante action pose)

Directores: Rosario Aragüés, Enrique Teruel

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería Electrónica y Automática

El objetivo de este proyecto es el control del vuelo de un cuadricóptero simulado siguiendo una trayectoria planificada. Para ello se han usado paquetes de ROS, hector quadrotor, que modelan el comportamiento de un dron genérico y su simulación. Para el control se ha desarrollado un módulo al que se supone la llegada externa de puntos planificados con una determinada separación temporal que constituyen la trayectoria. Un algoritmo calcula la velocidad a tomar por el dron en función de su posición y la planificación con una cierta periodicidad. Esta velocidad es comunicada al modelado del dron, quien efectúa los movimientos pertinentes. Las simulaciones llevadas a cabo comprueban el correcto funcionamiento del controlador implementado. El dron alcanza los objetivos en los tiempos esperados con movimientos suaves y controlados.