Month: February 2020

Estrategias multi-robot basadas en encuentros intermitentes

Estudiante: Pablo Guallar

Defendido en: 2019 (canal de vídeos)(link)

Directores: Carlos Sagüés, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial

 

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de mantenimiento intermitente de las comunicaciones entre una serie de localizaciones en el entorno. Se adaptaron estrategias diseñadas para un modelo idealizado de robot para que funcionasen usando un equipo de robots móviles con restricciones de movimiento. Se comprobó su validez  en un entorno de simulación basado en Gazebo/ROS.

Estrategias Sistema multi-cámara para la reconstrucción volumétrica de objetos 3D

Estudiante: Enrique Hernández Murillo

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Máster Universitario en Ingeniería Industrial

 

 

 

 

 

 

 

El objetivo del TFM era desarrollar un algoritmo de seguimiento y reconstrucción volumétrica de un objeto móvil deformable usando un equipo de cámaras. Se usaron algoritmos de consenso dinámico distribuido, combinados con métodos para reconstrucción volumétrica. El funcionamiento del conjunto se validó sobre el simulador Gazebo.

Parte de este trabajo se presentó en las Jornadas de Jóvenes Investigadores del I3A, 2019, Instituto Universitario de Investigación en Ingeniería en Aragón (link), y en el congreso Emerging Technologies and Factory Automation ETFA2019 (link).

Montaje y control coordinado de dos brazos robóticos

Estudiante: Josué Poma

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

En el TFG se usaron dos brazos robóticos PhantomX Pincher de 4 grados de libertad (GDL). Se abordaron tareas relacionadas con el montaje de los brazos, el cálculo de su modelo geométrico, la implementación de los modelos cinemáticos directo e inverso, y la generación de trayectorias cartesianas. Además, se desarrolló una tarea coordinada de manipulación de un objeto sólido deformable.

Navegación de robots manipuladores en el entorno de ROS

Estudiante: Jorge Playán

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

 

 

En el TFG se abordaron tareas de navegación autónoma usando “Robot Operating System” (ROS) para dos robots diferentes (uno comercial, Turtlebot, y otro en desarrollo, Campero). Se realizaron simulaciones de navegación en dos entornos desarrollados para Campero (indoors y outdoors), usando los dos tipos de ruedas que incluye el robot: diferenciales y omnidireccionales.

Manipulación robótica colaborativa mediante el Sistema Operativo Robótico

Estudiante: Inazio Gracia

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Gonzalo López Nicolás, Rosario Aragüés

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingeniería de Tecnologías Industriales

 

 

 

 

 

 

 

En el TFG se probaron distintas funcionalidades de ROS/Gazebo para controlar robots industriales (ABB IRB 120 y Universal Robots UR5) equipados con diferentes herramientas (pinza robótica y herramienta de vacío). A modo de prueba de concepto, se desarrollaron dos tareas de manipulación e interacción con elementos de la célula de trabajo.

Simulación en Gazebo de robots móviles para tareas de transporte y manipulación

Estudiante: Gloria del Olmo Hernández

Defendido en: 2019 (link)

Directores: Rosario Aragüés, Gonzalo López Nicolás

Universidad de Zaragoza, Escuela de Ingeniería y Arquitectura. Grado en Ingenería Electrónica y Automática

 

 

 

 

 

En el TFG se puso en marcha en simulación un brazo robótico OpenManipulator montado sobre la plataforma móvil TurtleBot 3. Se usaron modelos por simulación del hardware OpenManipulator (brazo robótico) y TurtleBot3 (plataforma móvil). Se usó el sistema operativo Linux Ubuntu, el sistema operativo ROS (Robot Operating System), el entorno de simulación Gazebo y herramientas, paquetes específicos y aplicaciones asociados a la programación y depuración en este entorno, como RViz y MoveIt.