Palabras clave: Robot Móvil Autónomo, Navegación, Pilotaje, Percepción, Reconocimiento geométrico, Sistema de tiempo real, Construcción de mapas, Evitación de obstáculos
Investigador Responsable: Luis Montano Gella
RESUMEN
El objetivo del proyecto es el desarrollo de un robot móvil autónomo capaz de desenvolverse y reconocer y localizar objetos en un entorno poco estructurado. Básicamente se propone el desarrollo del robot sobre una plataforma comercial dotada de la estructura y los mecanismos de movimiento imprescindibles, que no serán objetivo de este proyecto. Se dotará a la plataforma de sistemas de percepción, constituído por sensores de proximetría de ultrasonidos y láser y un sistema de visión estéreo, que le permitirán desplazarse en un entorno poco estructurado, evitando los obstáculos y adaptando el movimiento a la geometría del entorno. Dado que el objetivo genérico perseguido es el transporte de piezas se hace necesario incorporar al robot móvil un manipulador para la carga y descarga de piezas. Con objeto de que el manipulador pueda reconocer las piezas, se incorporarán al mismo sistemas de percepción orientados a la localización y reconocimiento. El sistema informático que realizará las funciones de control y tratamiento de información sensorial se implantará como un sistema multiprocesador embarcado en el robot móvil. En definitiva se trata de desarrollar un sistema que pueda desplazarse de la manera más autónoma posible, con la mínima intervención humana.
Main Researcher: Luis Montano Gella
ABSTRACT
The goal of the project is the development of an autonomous mobile robot capable of identifying and locating objects in a poorly structured environment. We propose the development of the robot on a commercial platform providing the essential structure and mechanisms of movement, so these will not constitute part of the goal of the project. The platform will be endowed with perception systems, constituted by ultrasound and laser proximity sensors, and a stereo vision system, which will allow it to wander in a poorly structured environment, avoiding obstacles and adapting to the scene geometry. Given that the pursued generic goal is the transportation of parts, it is necessary to incorporate a mobile manipulator for the loading and unloading of parts. In order to allow the manipulator to recognise the parts, it will be endowed with perception systems specialised in recognition and localisation. The software system that will carry out control functions and sensorial information processing functions will be implemented as an multiprocessor system embedded in the mobile robot. In summary, the goal is to develop a system capable of navigating in the most autonomous possible way, with the least human intervention.