Seminarios de Investigación 2007-2008 (Válidos para la
asignatura 62621)
- Herramientas para la computación evolutiva en el siglo XXI
Juan Julián Merelo Guervós, profesor del Depto. Arquitectura y
Tecnología de Computadores de la Universidad de Granada.
Viernes 19 de Octubre de 2007, a las 12:00, en el Seminario del Departamento
(edificio Ada Byron, primera planta, junto a Secretaría del Depto)
- Técnicas para gestionar eficientemente las reconfiguraciones en un
sistema multiprocesador basado en hw reconfigurable
Javier Resano,
profesor Contratado Doctor del Depto. de Arquitectura de Computadores y
Automática de la Universidad Complutense de Madrid.
Viernes 19 de Octubre de 2007, a las 9:00, en el Seminario del Departamento
Resumen: Los dispositivos reconfigurables, como por ejemplo algunas FPGAs,
permiten que los bits de configuración puedan modificarse en tiempo de
ejecución según las necesidades del sistema. En el grupo de investigación
GHADIR llevamos varios años estudiando las posibilidades que ofrecen estos
recursos para implementar un sistema multitarea en el que las tareas puedan
asignarse en tiempo de ejecución a los recursos reconfigurables.
Conceptualmente este sistema es prácticamente idéntico a un sistema
multiprocesador convencional con la salvedad de que antes de que una tarea
pueda comenzar su ejecución se debe realizar una reconfiguración para cargar
la configuración correspondiente. Estas reconfiguraciones pueden introducir
retardos importantes en el sistema. Sin embargo, si se gestionan
adecuadamente, los retardos pueden reducirse casi en su totalidad. En esta
charla presentaré un conjunto de técnicas que hemos desarrollado para
gestionar eficientemente las reconfiguraciones en tiempo de ejecución.
- Programación y Optimización del código para mejorar la eficiencia de
la Jerarquía de Memorias, minimizar el cómputo y aumentar el ILP de los
programas
Clemente Rodriguez Lafuente de la UPV/EHU.
Jueves 13 de Diciembre a las 10:00 en el Seminario del departamento.
Duración aproximada: 3 horas, se ruega puntualidad
Resumen: Se da una visión informal de la teoría de dependencias de datos
para asegurar la corrección de las transformaciones que hagamos en los
programas. Se presentan del orden de medio centenar de transformaciones que
se proponen en el área de compiladores para mejorar la eficiencia de los
programas. Nos centraremos sobre todo en aquellas que aumentan la eficiencia
de la Jerarquía de Memorias, minimizan el cálculo y aumentan las
posibilidades de conseguir un alto nivel de paralelismo a nivel de
instrucción. Los resultados que se presentan se basan en la utilización de:
Ensamblador: DLX, ARM, Pentium, Core 2.
Lenguajes alto nivel: Fortran, C y C++
Compiladores: gcc e Intel C++.
Medidas de eficiencia: se dan datos de speed-up para algunas
transformaciones en un Intel Centrino Duo.
Se incluye un apartado específico para estudiar la problemática específica
de lenguajes como el C++, fundamentalmente la dificultad del aliasing.
- A common computational framework for formal analysis of piecewise
affine and timed continuous Petri net systems
Cristian Mahulea,
GISED, Universidad de Zaragoza.
Miércoles 16 de enero de 2008 a las 11:00 h (duración prevista 1 hora) en el
Seminario del departamento
Resumen: Timed continuous Petri nets with infinite server semantics is a
subclass of piecewise linear systems in which some state variables are
redundant due to the P-flows. When the order of the system is reduced
according to these conservation laws we obtain piecewise affine systems with
continue flow at the borders. For these systems we offer a formal analysis
technique abstracting the continuous behavior to a discrete representation
in a transitions system. Two software packages have been developed. The
first one takes an initial region and computes the safety regions, i.e., the
region that cannot be reached starting from any point in the initial one
while the second one accepts as input some regions and a formula in linear
temporal logic (LTL) and computes the initial regions from which we can
start and the formula is satisfied over the evolution. We will see how we
can refine the abstraction hoping that at the next step the result is
improved.
- Semantic labeling of places in indoor environmnets with mobile robots
Oscar Martinez Mozos, Autonomous Intelligent Systems, University of
Freiburg, Germany
Martes 12 Febrero a las 10:00, Seminario del DIIS en el Edificio Ada Byron
Resumen: Indoor environments can typically be divided into places with
different functionalities like corridors, rooms or doorways. The ability to
learn such semantic categories from sensor data enables a mobile robot to
extend the representation of the environment and to improve its capabilities
in tasks such as human-robot interaction, localization or exploration. In
this work we present several approaches to classify the different places of
an indoor environment into semantic classes. We will also see how to apply
these techniques to some robotic tasks.
- Programación y Optimización del código para mejorar la eficiencia de
la Jerarquía de Memorias, minimizar el cómputo y aumentar el ILP de los
programas.
Clemente Rodriguez Lafuente, UPV/EHU
Jueves 31 de Enero a las 9:00, Seminario del DIIS en el Edificio Ada Byron.
Duración: 2 horas
Resumen: Se da una visión informal de la teoría de dependencias de datos
para asegurar la corrección de las transformaciones que hagamos en los
programas. Se presentan del orden de medio centenar de transformaciones que
se proponen en el área de compiladores para mejorar la eficiencia de los
programas. Nos centraremos sobre todo en aquellas que aumentan la eficiencia
de la Jerarquía de Memorias, minimizan el cálculo y aumentan las
posibilidades de conseguir un alto nivel de paralelismo a nivel de
instrucción.
Apartados Parte II: - Redundancy elimination - Interprocedural
optimization - Aliasing analysis - Uso eficiente en C++ de template,
polimorfismos, inline... - Un ejemplo de utilización del vector de dirección
de las dependencias para comprobar cuando el "loop interchange" es correcto.
- Towards Active Decentralised Tracking and Classification in Natural
Environments
Salah Sukkarieh, Associate Professor, Australian Centre for Field
Robotics The University of Sydney
Lunes 4 de febrero de 2008, 11:00, Seminario del Depto
Abstract: In this talk I will present the underlying theoretical principles
behind our approach to a generalised framework of decentralised data fusion,
and how it can be used for multi-system tracking and classification
scenarios. In particular the focus of our work is on outdoor environments,
where we want teams of sensors on robotic platforms to actively and
cooperatively track and classify both natural and manmade features. The talk
will also present practical implementations of these algorithms on UAV teams;
and also on a team comprised of UAV and ground based systems including
humans. The culmination of this work has demonstrated the beginnings of the
ability to actively track and classify features in the natural space, but
has opened up many further questions for future work which will also be
discussed.
- Complejidad clásica y complejidad paramétrica
Jörg Flum, Albert-Ludwigs-Universität Freiburg
Miércoles 30 de Enero a las 11:00horas, Seminario del DIIS en el Edificio
Ada Byron. Duración: 1 hora
Resumen: Se da una visión informal de la teoría de complejidad clásica y
paramétrica: La complejidad computacional clásica analiza y clasifica
problemas según el coste (usualmente en tiempo y en espacio) que requieren
los algoritmos que solucionan dichos problemas. La idea fundamental es medir
este coste en función del tamaño de las entradas. Esto permite definir
clases de complejidad tratables (aquellos problemas que se solucionan con
costes "asequibles") e intratables. Sin embargo, el medir la complejidad de
un problema sólo en términos de la longitud de la entrada significa ignorar
cualquier información estructural sobre las entradas. A veces, esto hace que
haya problemas que parezcan mucho más difíciles de lo que realmente son. El
objetivo de la complejidad paramétrica es medir la complejidad considerando,
no únicamente la longitud de la entrada, sino considerando también otro
parámetro. Este parámetro dependerá de la entrada de un modo arbitrario y
servirá para aprovechar la posible información estructural de la entrada que
la teoría clásica no considera
- Identification of place/transitions nets
Maria Paola Cabasino, PhD student, University of Cagliari, Italy
Viernes 1 de febrero de 2008, 9:30 h. (duración prevista 1 hora). Lugar:
Seminario del DIIS en el Edificio Ada Byron
Abstract: In this talk we examine the problem of identifying a Petri net
system, given a finite language that it generates. First we consider the
problem of identifying a free labeled Petri net system, namely all
transition labels are distinct. The set of transitions and the number of
places is assumed to be known, while the net structure and the initial
marking are computed solving an integer programming problem. Then we show
how this approach can be extended in several ways introducing additional
information about the model (structural constraints, conservative components,
stationary sequences) or about its initial marking. Finally, we show how the
approach can also be generalized to the case of labeled Petri nets, where
two or more transitions may share the same label. In particular, in this
case we impose that the resulting net system is deterministic. In both cases
the identification problem can still be solved via an integer programming
problem.
- Software basado en Componentes en Robótica. Una Aplicación a la
Navegación Segura.
Antonio Carlos Domínguez Brito, SIANI-ULPGC, Spain
Lunes 7 de Abril de 2008, 11
h. (duración prevista 1 hora). Lugar: Seminario del DIIS en el Edificio
Ada Byron
Resumen: La ingeniería del software basada en componentes software
constituye un nuevo paradigma de desarrollo software que intenta transportar
el concepto de ''componente electrónico'' a la ingeniería del software.
Existen varias aproximaciones de aplicación de este paradigma al desarrollo
de software específico para sistemas robóticos. En esta presentación se
introducirá un marco de programación C++ basado en componentes pensado para
robótica denominado CoolBOT desarrollado en el Instituto Universitario SIANI
de la Universidad de Las Palmas de Gran Canaria (ULPGC). Una primera versión
operativa de esta herramienta de programación ya se encuentra en uso y
explotación. Se ilustrará su uso mediante un ejemplo detallado de aplicación
a la navegación segura con robots móviles.
- Issues in Distributed Geoprocessing - Results of the ORCHESTRA
Project
Dr. Anders Friis-Christensen, Institute of Environment and
Sustainability, Joint Research Centre, European Commission (Italy)
Lunes 5 de Mayo de 2008, 10:00 h. (duración prevista 1 hora). Lugar:
Seminario del DIIS en el Edificio Ada Byron
Abstract: The presentation will focus on issues and challenges that emerge
from the developments of distributed geoprocessing applications based on
service oriented SDIs. The presentation will go in detail with aspects
related to service chaining and workflow/data flow patterns. Furthermore,
the presentation will describe an approach to schema and data
transformations.
The presented work is based on experiences from the ORCHESTRA project (
http://www.eu-orchestra.org). If time permits, demonstrations of some of
the developed applications will be made.
- Aspecos básicos del código ISDEP
Andres de Bustos Molina, Centro de Investigaciones Energéticas,
Medioambientales y Tecnológicas (CIEMAT)
Jueves 10 de abril, de 12 a 14 horas. Lugar: Seminario de Departamento
Resumen: A lo largo de este año se desplegará una nueva plataforma nacional
de e-ciencia, Ibercivis, basada en la computación voluntaria. Una aplicación
que correrá sobre la misma es la simulación de plasmas de fusión del
proyecto ITER, ISDEP.
Mediante una colaboración entre el grupo gaZ y varios investigadores del
BIFI, que se concreta en la realización de un Proyecto Fin de Carrera, se
pretende estudiar dicha aplicación y mejorar su rendimiento aplicando
técnicas agresivas de compilación. Los binarios obtenidos serán empleados
por todos los nodos de Ibercivis para la obtención de los resultados de la
simulación de plasma.
El código ISDEP (Integrator of Stochastic Equations for Plasmas) es un nuevo
código de transporte para plasmas de fusión por confinamiento magnético. Es
un código de Montecarlo basado en la equivalencia entre la ecuación de
Fokker-Planck y las ecuaciones de Langevin. En la presentación se expondrán
los fundamentos físicos del problema que se resuelve y el método de
resolución, una breve descripción de los dispositivos de fusión por
confinamiento magnético más comunes (tokamaks y stellerators) y la
estructura concreta del código. También se comentarán algunos resultados
originales producidos con ISDEP.
- Robótica de Asistencia y Rehabilitación en el CSIC
José Luis Pons Rovira, Grupo de Bioingeniería, Instituto de
Automática Industrial, CSIC, Madrid
Jueves 24 de Abril, de 11:30 a 12:30 horas. Lugar: Seminario de Departamento
Resumen: A (wearable) Rehabilitation and Assistive robot is a mechatronic
system that is designed around the shape and function of the human body,
with segments and joints corresponding to those of the person it is
externally coupled with. Teleoperation and power amplification were the
first applications, but after recent technological advances the range of
application fields has widened. Increasing recognition from the scientific
community means that this technology is now employed in telemanipulation,
man-amplification, neuromotor control research and rehabilitation, and to
assist with impaired human motor control.
CSIC’s Group of Bioengineering has been active during the last ten years on
Rehab Robotics. The main topics behind this experience will be demonstrated
through two detailed case studies; one on a lower limb active robotic
orthosis for a human leg, and one on a wearable robot that suppresses upper
limb tremor. These examples highlight the difficulties and potentialities in
this area of
technology, illustrating how design decisions should be made based on these.
As well as discussing the cognitive interaction between human and robot,
this talk will also cover: (1) the mechanics of the (wearable) Rehab robot
and its biomechanical interaction with the user, and (2) the basis for
bioinspiration and biomimetism, general rules for the development of
biologically-inspired designs, and how these could serve recursively as
biological models to explain biological systems.
- La automatización y la robótica en la cirugía.
Víctor Muñoz, Universidad de Málaga
Lunes 5 de mayo 2008, 16-18h. Lugar: Seminario A-21, Edificio Ada Byron, CPS
Resumen:
1. Robótica
2. Cirugía mínimamente invasiva.
3. Cirugía integrada por computador.
4. Asistentes robóticos
5. Conclusiones.
Se trata de un tema que repasa al empleo de la robótica empleada en la
cirugía mínimamente invasiva. Para ello en primer lugar se trata la
extrapolación del concepto CAD/CAM al campo de la medicina. Ello dio lugar a
la cirugía integrada por computador (CIS), que se ha aplicado de forma
fundamental a la cirugía ortopédica. De este concepto se derivaron los
asistentes robóticos para la cirugía mínimamente invasiva, que se
caracterizan por trabajar codo con codo con el cirujano durante la
intervención. Se exploran los sistemas comerciales más extendidos para
presentar las características que los distinguen y como estas se patentaron.
Finalmente se hace un repaso a los conceptos más relevantes presentados y
cómo se prevé que evolucionarán estas tecnologías en el
futuro.
- La experiencia del Grupo de Robótica Médica de la UMA.
Víctor Muñoz, Universidad de Málaga
Miércoles 7 de mayo 2008, 9:30-10:30h. Lugar: Seminario A-24, Edificio Ada
Byron, CPS
Resumen:
1. Introducción.
2. Trabajos previos: El sistema ISA.
3. El proyecto ERM.
4. La transferencia de tecnología.
5. El futuro: los robots autónomos.
En este último tema se presentan los trabajos desarrollados por el grupo de
Robótica Médica de la Universidad de Málaga. Resulta la conversión en
tecnología de los desarrollos científicos mostrados en el tema precedente.
En primer lugar, se muestran las primeras incursiones del grupo mediante el
uso de un robot manipulador comercial modificado. A continuación, se detalla
el proyecto en el marco del cual se construyó un robot específico para la
cirugía laparoscópica que ha sido llevado con éxito a la clínica humana.
Seguidamente, se detalla como ha sido el proceso de transferencia de
tecnología, centrándose en las patentes licenciadas, e introduciendo algunos
aspectos básicos sobre este tipo de documentos. Para terminar, se presentan
las investigaciones actuales del grupo centradas en los robots autónomos
para cirugía mínimamente invasiva.
- Least-Square based SLAM: Linearization, Sparsity and Manifolds
Dr-Ing. Udo Frese, Universidad de Bremen ,
http://www.informatik.uni-bremen.de/~ufrese/
Miercoles 14 de Mayo, 16-19h. Lugar: Seminario del Departamento, Edificio
Ada Byron, CPS
Abstract: The first part of the lecture derives the least-square
estimator as a maximum likelihood estimator under the assumption of Gaussian
measurement noise. Three questions arising from that result will be
discussed: a) How can the linearization errors, also immanent in EKF, be
viewed from the perspective of least square estimation? b) How can
computation time be reduced by exploiting sparsity? c) How can least-square
estimation be performed in general manifolds, such as rotations in 3D space?
- Cooperative Robots: Applications, Projects and challenges
Rachid Alami, LAAS-CNRS, Toulouse (http://www.laas.fr/~rachid)
Miércoles 28 de Mayo, 10-11h. Lugar: Seminario A-23, Edificio Ada Byron, CPS.
Rachid Alami ((http://www.laas.fr/~rachid)
is a senior research scientist at the Laboratoire d'Automatique et
d'Architecture des Systèmes, Centre National de la Recherche Scientifique (LAAS-CNRS),
Toulouse, France.Rachid Alami received a "Diplôme d'Ingénieur" (1978) and a
"Diplôme de Docteur-Ingénieur" (1983) in computer science from Institut
National Polytechnique de Toulouse as well as a "Habilitation à Diriger des
Recherches" (1996) from Université Paul Sabatier, Toulouse, France. He
joined the Robotics and Artificial Intelligence group at LAAS-CNRS (http://www.laas.fr)in
1980. He is currently head of the of the Robotics and InteractionS (RIS)
group and coordinates the Robotics and AI domain at LAAS. His major
interests are in the study of control architectures for autonomous robots,
task and motion planning, multi-robot cooperation, personal robots and
human-robot interaction.