Silla de ruedas (Universidad de Zaragoza, España)

1. Demostración movimiento autónomo en un entorno de oficina.

   (Video). El objetivo de la demostración es conducir a la persona fuera de la habitación. Todo el entorno es desconocido (no hay ningún tipo de plano disponible). La silla desarrolla la exploración autónoma de la habitación y conduce al discapacitado fuera de la misma reaccionando ante todos los obstáculos que encuentra por el camino.

    

2. Demostración control y guiado entre habitaciones por medio de una PDA.

   (Video). El objetivo de este experimento es controlar el movimiento de la silla desde una PDA. En ella aparece el plano del edificio. El usuario selecciona la habitación deseada y la silla se mueve autónomamente hasta el destino evitando colisiones con todos los obstáculos que aparecen por el camino. La habitación puede ser modificada en línea.

    

3. Demostración de seguimiento de una persona con movimiento autónomo.

   (Video). El objetivo es seguir a una persona en un entorno al mismo tiempo que se evitan colisiones con todos los obstáculos que puedan aparecer. La aplicación de este tipo de experiencias es un guiado con capacidad de seguimiento. Un posible ejemplo es un museo: el guía empieza el tour, la silla le sigue, la siguiente silla sigue a la anterior, etc .

    

4. Demostración de control de la silla por medio de la voz.

   El objetivo es el mismo que la demostración 1, pero la persona controla el movimiento con su voz. No existe video de demostración dado que se está todavía realizando la integración del sistema de reconocimiento de voz con el sistema de movimiento visto en los videos anteriores.

Publicaciones científicas relevantes:

1. J. Minguez. Integration of Planning and Reactive Obstacle Avoidance in Sensor-based Navigation.  Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2005. Edmonton, Canada.
2. J. Minguez. The Obstacle Restriction Method for Obstacle Avoidance in Difficult Scenarios.  Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2005. Edmonton, Canada.
3. J. Minguez, J. Osuna, L. Montano. A Divide and Conquer Strategy based on Situations to Achieve Reactive Collision Avoidance in Troublesome Scenarios.  In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2004. New Orleans, USA. (pdf)
4.  J. Minguez, L. Montesano and L. Montano. An Architecture for Sensor-Based Navigation in Realistic Scenarios i.e. Dynamic and Troublesome.  In Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2004. Sendai, Japan. (pdf)
5. J. Minguez, L. Montano. The Ego-KinoDynamic Space (EKDS): Shape, Kinematics and Dynamics of the Vehicle.  In Proceedings of the Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2003, Las Vegas, USA (pdf)